リーグ

ロボカップアジアパシフィック2021あいちは、会場で実施する「オンサイト競技」に加え、
インターネットを介して行う「バーチャル競技」を実施します。
なお、バーチャル競技の競技内容は調整中であり、変更となる可能性があります。

Soccer Humanoid(Kid)

  • オンサイト競技(デモンストレーションを実施)
    各チームが開発した人の形をしたロボット(ヒューマノイド)で自律的にサッカーを行うリーグです。1チーム最大4台のロボットを連携させながら対戦します。
    人工芝上での2足歩行や起き上がり、シュートなどの高度なロボットの制御、また検出しづらいボールの認識が要求されます。さらに、ロボットの頭に装着するカメラで周囲の環境を認識し、自分の位置を推定することも必要です。
    2050年に人のチャンピオンチームに勝てるように、全世界の研究者が競争しつつも協力しながらロボットを開発しています。

Soccer Middle Size

  • バーチャル競技
    バーチャル競技の実施方法については、現在調整中です。

Soccer Small Size

  • オンサイト競技
    2チームが各チーム11台の小型移動ロボットを使ってサッカーで競い合います。
    直径18cm、高さ15cmの円筒形ロボットは、全方向にスムーズに移動し、2種類のキックを使い分けることができます。
    ロボットやボールの位置情報はフィールドを見下ろすカメラと画像処理サーバによってリアルタイムに提供されており、その情報をもとに、各チームの人工知能ソフトウェアがチームの戦略やロボットの運動制御指令を決定します。 ロボカップ発足時から存在するリーグであり、ダイナミックに変化する状況における複数ロボット(エージェント)の協調と制御の課題に焦点をあてています。試合の進行や審判、フィールド外に出たボールの配置さえも、ソフトウェアとロボットによって自動化されています。サッカー競技のなかでも随一の速い試合展開が特徴です。

Soccer Simulation(2D)

  • オンサイト競技
    サッカーシミュレーションリーグでは、コンピュータ上の仮想フィールドで人間とほぼ同じルールによる11対11のサッカー競技を行います。ハードウェアを用いない純粋なソフトウェアのみの競技であるため、人工知能プログラムの優劣が勝敗を決めます。
    一見するとビデオゲームのようですが、仮想空間内で動作する選手はそれぞれが自律的に行動している点がビデオゲームとは大きく異なります。選手は仮想的なセンサーを持っており、それぞれが独立して世界を認識します。また、選手はお互いに考えていることを直接知ることはできず、仮想空間内での限られた通信経路による会話によってのみ意思疎通ができます。
    このような現実世界を模した複雑さを導入した上で、チーム−ワークを実現するための意思決定を行う人工知能プログラムを開発しています。

Rescue Robot

  • オンサイト競技
    危険な災害現場で、人間に代わって情報収集や作業を行うロボット(レスキューロボット)の性能を競います。
    ロボットを思い通りに動かすことができる凹凸の地形や階段を走行できる走破能力、マニピュレーターを使って繊細かつパワフルな作業ができる器用さ、地図を作成したり物体認識する探査能力など、様々なタスクを行い、ロボットの各種性能を評価します。

Rescue Simulation(Agent)

  • オンサイト競技
    コンピュータ内に作られた市街地で大規模災害が発生したことを想定し、「エージェント」と呼ばれる救助隊や消防隊、道路警戒隊を導入して、市民などの要救助者を探して救助するシミュレータ内の競技です。
    今大会は要救助者の探索、複数のエージェントの協力による救助、適切な救護施設への搬送に注目した競技を行います。エージェントは市街地全体を見渡せるわけではないので、いかに協力して市街地全体を探索するか、また建物の倒壊などによる道路の閉鎖を、どの順番で修復するか、発見した要救助者を救護施設のベッド数を考慮しつつどう救助するか等、さまざまな問題を同時に人工知能で解決していきます。
    エージェント同士の通信も保証されない中で、各競技者がどのように災害救助活動をエージェントに行わせるのか?に注目してください。

@Home Open Platform

  • オンサイト競技
    日常生活でのロボットの利用を想定し、リビングルームやキッチンなどの家庭環境において、いかに人間との暮らしに役立つ作業を遂行できるかを競います。
    ドアを開閉したり、モノをつかんだりといったロボットアームやマニピュレーション技術が重要です。また、人間を追尾したり、ロボットと人が自然にコミュニケーションしたりすることも重要なため、各種センサーを駆使し、音声対話技術や画像認識技術なども求められます。
    ロボカップ@ホームリーグにおいて、自作したロボットで競うカテゴリーが、このオープンプラットフォームリーグ(OPL)です。

@Home Domestic Standard Platform

  • オンサイト競技
    日常生活でのロボットの利用を想定し、リビングルームやキッチンなどの家庭環境において、いかに人間との暮らしに役立つ作業を遂行できるかを競います。
    ドアを開閉したり、モノをつかんだりといったロボットアームやマニピュレーション技術が重要です。また、人間を追尾したり、ロボットと人が自然にコミュニケーションしたりすることも重要なため、各種センサーを駆使し、音声対話技術や画像認識技術なども求められます。
    ロボカップ@ホームリーグにおいて、トヨタ自動車製のロボット「HSR」で競うカテゴリーが、このドメスティックスタンダードプラットフォームリーグ(DSPL)です。

@Home Education

  • オンサイト競技
    @Homeの入門となるリーグであり、@Homeの他のリーグよりも難易度を下げて簡単化されたルールに基づいて実施されます。
    自律移動ロボットの入門機として知られるTurtlebotを用いたROSの講習会を実施するなど、新規参入の障壁を減らす工夫がされています。このため、高校生や大学1、2年生の参加も多く見られます。ルールに基づいてサービスを提供するロボットの身体や知能を構成し、他のチームと協力的に競い合う事で得られる学びや体験による教育的効果を重視しています。

@Home Simulation (DSPL)

  • オンサイト競技
    日常生活でのロボットの利用を想定し、リビングルームやキッチンなどの家庭環境において、いかに人間との暮らしに役立つ作業を遂行できるかを競います。
    ロボカップ@ホームリーグのうち、このシミュレーションドメスティックスタンダードプラットフォームリーグ(S-DSPL)は、リアルな物理現象を再現できるロボットシミュレータを使ったアルゴリズム競技です。画像認識技術による物体認識や高度な把持技術が要求される難易度の高い片付けタスクを通して得点を競います。

@Home Simulation (OPL)

  • オンサイト競技
    ドメスティックスタンダードプラットフォームリーグ(DSPL)と同様に、日常生活空間において人間とのインタラクション(双方向のやり取り)しながら日常生活支援をするロボットの能力を競います。
    トヨタ自動車製のロボット「HSR」と人間とのインタラクションをターゲットにする点も同様ですが、シミュレーション環境でロボットの行動と人間とのインタラクションの双方を再現する点が大きな違いであり、シミュレーションオープンプラットフォームリーグ(S-OPL)の特徴です。
    単にロボットシミュレーションの中で、物理的な移動や物体把持能力を評価するだけでなく、人間がロボットシミュレーションにリアルタイムに介入可能なプラットフォーム(SIGVerse)を用いて、実際の人間と自然言語で対話する能力も評価します。ユーザ(VR上のアバター)からの曖昧な指示に従って物体を探し出す「Handyman」、ユーザの指さしジェスチャによって指示された物体を運搬する 「Interactive Cleanup」、ユーザが行おうとしている行動を自然言語によってうまくサポートし、ユーザが迷わないようにガイドする「Human Navigation」、の3つのタスクで競技を行います。

Industrial Logistics

  • オンサイト競技
    移動可能な産業用ロボットによる物流や倉庫管理システムを題材とした競技です。「インダストリー4.0」を視野に入れて、ロボットによる自動化・自律化・移動性などのロボット技術を競います。
    「インダストリー4.0」とは、情報技術を駆使した製造業の革新を指します。機械同士、または、機械と人とが連携して動くことにより、製造現場が最適化されると想定されています。
    大量生産に適した固定ラインから、多品種少量生産に対応する柔軟なライン体制を重視する工場が増えています。そのような工場では製品を作るために複数の素材を複数の加工機械に運ぶ機能が必要です。そんな環境にも適合できるように、3台のロボットが加工機器の間を動き回り、協調して効率の良い生産のプランニングとスケジューリングを目指す競技となっています。
    今大会では、その各要素技術を個別に評価する競技を行います。

Industrial @Work

  • バーチャル競技
    移動可能な産業用ロボットによる物流や倉庫管理システムを題材とした競技です。「インダストリー4.0」を視野に入れて、ロボットによる自動化・自律化・移動可能なロボット技術を競います。
    「インダストリー4.0」とは、情報技術を駆使した製造業の革新を指します。機械同士、または、機械と人とが連携して動くことにより、製造現場が最適化されると想定されています。
    「インダストリー4.0」のスマート工場では、産業用ロボットアームを備えた移動ロボット「モバイル・マニピュレータ」が人間を支援すると考えられています。そんな将来を想定してロボット技術を競います。車輪などの移動機構を備えたロボットアームが部品を検知して回収、目的地へと運びます。

※上記の実施リーグは予定であり、今後変更する可能性があります。

Junior Soccer (Open/Light Weight)

  • オンサイト競技
    1チーム2台のロボットで相手のゴールを狙う、対戦型のサッカー競技です。
    人のサッカーフィールドに似た特別なフィールドで、ボールを追いかけ、ゴールに点をいれるサッカーチャレンジは、赤外線を発光するパルスボールを追うサッカーライトウェイトリーグ(直径22cm、1100g以下)と、カメラで取得した画像データでオレンジボールを見つけシュートするサッカーオープンリーグ(直径18cm、2200g以下)のふたつのリーグがあります。
    使用する自律型ロボットの製作とプログラミングは、チームの選手たちだけで行います。

    バーチャル競技
    オンサイトで開催されるジュニアサッカー競技ルールに則って製作されたロボットの技術評価を目的としています。
    事前に提出されたポスター、動画等を審査します。
    大会期間中に、オンラインにてインタビューを実施する予定です。

Junior Rescue (Line/Maze)

  • オンサイト競技
    実際の災害を模擬した状況の中でボットが様々な障害をのりこえて被災者を無事に見つけ出す競技です。
    決められたラインに沿ってロボットが移動する「ライントレース」(Rescue Line)、迷路の中を進む「メイズ」(Rescue Maze)があります。大小様々な障害物も置かれていて、被災者を素早くみつけて救助することが高得点に繋がります。タッチセンサーなど様々なセンサーを駆使して、障害物やラインの切れ目、坂などをいかに制御するかがポイントです。

    バーチャル競技
    オンサイト競技ルールに沿って作られたロボットの技術評価を、事前に提出された技術資料、動画、インタビュー等によって行います。
    また、今年の世界大会で行われた、シミュレーションによるLineとMazeの競技も、実施する予定です。

Junior Rescue (Simulation)

  • バーチャル競技
    レスキューカーが被災地の被災者をいかに効率よく助られるかを競う競技です。
    被災地に模したマップには多数の様々な障害物や、トリアージされた被災者、救護エリアを模したマークやラインがあり、ロボットが救出したい被災者の順に救護エリアまで最短時間でスムーズに往復して、出来るだけ多数の被災者を救護します。
    各チーム、同じプラットフォーム(シミュレーター)を使い、課題であるマップから自由な発想で速やかに戦略を立て、アルゴリズムなどの工夫を組み合わせ、レスキューカーの動きの最適化を競います。同時に、課題のハードさからチームの協働性も自然高く求められ、メンバー一人一人の強みをいかに活かすかもポイントです。

Junior Onstage (Advanced/ Preliminary)

  • オンサイト競技
    小学生から参加できる自律型ロボットによるダンス競技で、2分間の演技時間の中でロボットがダンスや演技を披露する競技です。ロボットの台数や大きさなどの制限がないのがOnStageリーグの魅力の1つ。
    自由な発想の中で、ロボットのメカニズムへの探求、そしてロボットと人間のコラボレーションを目指す事など、他のリーグにはない魅力がたくさんあります。OnStageリーグには面接方式のインタビュー審査と実際にロボットが演技をするパフォーマンス審査があり、審査員がスコアシートを基に評価し、スコアシートの得点によって順位付けがされます。
    審査の基準は「プログラミング」「構造・構成」「センサーの使用」「振付け」「衣装」「エンターテイメント性」6つのカテゴリーに分かれ、インタビュー審査では主に「プログラミング」「構造・構成」「センサーの使用」パフォーマンス審査では主に「構造・構成」「振付け」「衣装」「エンターテイメント性」が評価される様になっています。

    バーチャル競技
    オンラインの競技では事前にテクニカルシートとデモンストレーション用の動画を提出します。その上で、オンラインでインタビューを実施します。
    パフォーマンスは再現性や緊張感を共有するためにオンラインでリアルタイムで実施します。

※上記の実施リーグは予定であり、今後変更する可能性があります。

Flying Robot

  • オンサイト競技
    災害で被災した家屋を想定し、自律飛行するフライングロボット(ドローン)を用いて様々なタスクをこなす競技です。
    複数の小部屋がある家屋にて、窓の通り抜けや被災者の捜索、障害物の回避飛行などを行い、ゴールを目指します。
    遠隔参加のチームは、インターネット経由で遠隔地からオンサイト競技会場のフライングロボットに指令を与えて、会場参加のチームと同じタスクをこなします。
    オンサイト競技会場のフライングロボットのカメラ映像をインターネット経由で入手し、自身のプログラムで映像を処理した上で、インターネット経由でオンサイト競技会場のフライングロボットに指令を与えてゴールを目指します。

CoSpace Autonomous Driving

  • バーチャル競技
    バーチャル競技の実施方法については、現在調整中です。

CoSpace Rescue Challenge

  • オンサイト競技(デモンストレーションを実施)
    レスキューカーが被災地の被災者をいかに効率よく助けられるかを競う競技です。
    被災地に模したマップには多数の様々な障害物と被災者(トリアージ済)、救護エリアに模したマークやラインがあり、ロボットが救出したい被災者の順に救護エリアまで最短時間でスムーズに往復して、出来るだけ多数の被災者を救護します。各チーム、同じプラットフォーム(シミュレーター)を使い、課題であるマップから自由な発想で速やかに戦略を立て、調整してレスキューカーの動きを洗練させていきます。
    Rescue Simulationより難度が易しく、海外では多数の小学生も挑戦しています。

    バーチャル競技
    バーチャル競技の実施方法については、現在調整中です。

※上記の実施リーグは予定であり、今後変更する可能性があります。